2.1.4 總線協(xié)議層次結(jié)構(gòu)

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（1）物理層
  • 在物理層中定義實(shí)際信號(hào)的傳輸方法,包括位的編碼和解碼、位的定時(shí)和同步等內(nèi)容,作用是定義不同節(jié)點(diǎn)之間根據(jù)電氣屬性如何進(jìn)行位的實(shí)際傳輸；
  • 在物理連接上, CAN 總線結(jié)構(gòu)提供兩個(gè)引腳 –CANH 和 CANL ,總線通過 CANH 和 CANL 之間的差分電壓完成信號(hào)的位傳輸；在不同系統(tǒng)中, CAN 總線的位速率不同;在系統(tǒng)中, CAN 總線的位速率是唯一的,并且是固定的,這需要對(duì)總線中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)配置統(tǒng)一的參數(shù)。
（2）傳輸層
  • 傳輸層是 CAN 總線協(xié)議的核心。傳輸層負(fù)責(zé)把接收到的報(bào)文提供給對(duì)象層,以及接收來自對(duì)象層的報(bào)文。傳輸層負(fù)責(zé)位的定時(shí)及同步、報(bào)文分幀、仲裁、應(yīng)答、錯(cuò)誤檢測和標(biāo)定、故障界定。
（3）對(duì)象層
  • 在對(duì)象層中可以為遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求以及數(shù)據(jù)傳輸提供服務(wù),確定由實(shí)際要使用的傳輸層接收哪一個(gè)報(bào)文,并且為恢復(fù)管理和過載通知提供手段．
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